GPS GY-NEO6MV2 en la Raspberry Pi

Compré este controlador GPS con antena cerámica exenta. En la foto de la tienda venía la imagen del U-Blox:

411bRvnjcwL

Pero realmente me llegó este, con la antena incorporada:

FullSizeRender

FullSizeRender2

Quería conectarlo por USB, pero aún no me ha llegado el adaptar de USB a TTL [ahora ya me ha llegado, así que explico cómo hacerlo con el adaptador más abajo], así que lo conecto por UART.

El esquema de conexión es el siguiente:

  • 5V de la Raspberry Pi al VIN del GPS
  • GND de la Raspberry Pi al GND del GPS
  • TX de la Raspberry Pi al RX del GPS
  • RX de la Raspberry Pi al TX del GPS

Con los colores de cables que he asignado, y los pines del GPIO de la Raspberry Pi, queda así:

RPi pin 4 (5V) ----- Rojo ------- GPS VCC
RPi pin 6 (GND) ---- Azul ------- GPS GND
RPi pin 8 (TX) ----- Amarillo --- GPS RX
RPi pin 10 (RX) ---- Verde ------ GPS TX

GPIO

Esquema de pines de la Raspberry Pi

FullSizeRender4

Ahora tenemos que activar UART. Para ello editamos el fichero /boot/cmdline.txt:

sudo nano /boot/cmdline.txt

Contiene lo siguiente:

dwc_otg.lpm_enable=0 console=ttyAMA0,115200 console=tty1 root=/dev/mmcblk0p2 rootfstype=ext4 elevator=deadline rootwait

Lo dejo de la siguiente forma:

dwc_otg.lpm_enable=0 console=tty1 console=tty1 root=/dev/mmcblk0p2 rootfstype=ext4 elevator=deadline rootwait

También hemos de editar /etc/inittab, comentando (poner # delante) la última línea:

#Spawn a getty on Raspberry Pi serial line
#T0:23:respawn:/sbin/getty -L ttyAMA0 115200 vt100

Reinicio la Raspberry Pi.

Ahora, instalo los programas de uso del GPS más típicos:

sudo apt-get install gpsd gpsd-clients python-gps

Arrancamos el demonio gpsd:

sudo gpsd /dev/ttyAMA0 -F /var/run/gpsd.sock

Y ejecuto el cliente GPS:

cgps -s

Y, tras esperar un rato a que encuentre las señales de los satélites necesarios, me sale lo siguiente:

┌───────────────────────────────────────────┐┌─────────────────────────────────┐
│    Time:       2015-04-18T10:06:19.000Z   ││PRN:   Elev:  Azim:  SNR:  Used: │
│    Latitude:    40.556089 N               ││   5    75    228    36      Y   │
│    Longitude:    5.673255 W               ││  13    59    314    38      Y   │
│    Altitude:   843.4 m                    ││  15    26    292    39      Y   │
│    Speed:      0.4 kph                    ││   2    10    208    22      Y   │
│    Heading:    64.1 deg (true)            ││  44    07    103    00      N   │
│    Climb:      -54.0 m/min                ││                                 │
│    Status:     3D FIX (34 secs)           ││                                 │
│    Longitude Err:   +/- 133 m             ││                                 │
│    Latitude Err:    +/- 59 m              ││                                 │
│    Altitude Err:    +/- 170 m             ││                                 │
│    Course Err:      n/a                   ││                                 │
│    Speed Err:       +/- 989 kph           ││                                 │
│    Time offset:     0.435                 ││                                 │
│    Grid Square:     IN80dk                ││                                 │
└───────────────────────────────────────────┘└─────────────────────────────────┘

¡Funciona!

Si en algún momento se “atasca”, basta con parar el proceso cgps y volverlo a arrancar:

sudo killall gpsd
sudo gpsd /dev/ttyAMA0 -F /var/run/gpsd.sock

Conexión con un adaptador USB a serie TTL

Ya me ha llegado el adaptador, así que voy a conectar ahora el GPS a la Raspberry Pi por medio de un adaptador USB a serie TTL PL2303HX, por 2€. Compré este:

FullSizeRender

FullSizeRender2

Lo conecto de la siguiente forma:

PL2303HX      GPS

3V3 --------- (No lo conecto)
TXD --------- RX
RXD --------- TX
GND --------- GND
+5V --------- VCC

Y enchufo el módulo USB a la RaspberrY Pi. Ejecuto:

ls /dev/ttyUSB*

Como tengo ahora mismo conectado un modem 3G USB, me aparecen 3 dispositivos adicionales (/dev/ttyUSB0, /dev/ttyUSB1 y /dev/ttyUSB2), junto con el nuevo /dev/ttyUSB3, que es mi GPS. Si no hubiese otros dispositivos USB conectados, seguramente aparecería como /dev/ttyUSB0.

Si hago sudo lsusb, me aparece, entre otros dispositivos:

Bus 001 Device 007: ID 067b:2303 Prolific Technology, Inc. PL2303 Serial Port

Así que ahí está mi Prolific PL2303, ok.

Miro a ver si el dispositivo está mandando alguna información (coordenadas GPS…), de forma un poco rupestre:

sudo cat /dev/ttyUSB3

Sale una ristra de lo que podría ser información geográfica, así que pinta bien. Ya sólo tengo que seguir los pasos anteriores (cuando lo conectamos por UART), y apuntar a este nuevo puerto:

sudo gpsd /dev/ttyUSB3 -F /var/run/gpsd.sock

Y ejecuto el cliente GPS:

cgps -s

¡Funciona también! Así que ya puedo decidir cómo prefiero usar el GPS, si con el adaptador a USB, y así libero los puertos UART, o a los UART.

Referencias

Logging en Python

En esta página está muy bien explicado. Dice lo siguiente:

A very common situation is that of recording logging events in a file, so let’s look at that next. Be sure to try the following in a newly-started Python interpreter, and don’t just continue from the session described above:

import logging
logging.basicConfig(filename='example.log',level=logging.DEBUG)
logging.debug('This message should go to the log file')
logging.info('So should this')
logging.warning('And this, too')

And now if we open the file and look at what we have, we should find the log messages:

DEBUG:root:This message should go to the log file
INFO:root:So should this
WARNING:root:And this, too

import logging
logging.warning(‘%s before you %s’, ‘Look’, ‘leap!’)

will display:

WARNING:root:Look before you leap!

To display the date and time of an event, you would place ‘%(asctime)s’ in your format string:

import logging
logging.basicConfig(format=’%(asctime)s %(message)s’)
logging.warning(‘is when this event was logged.’)

which should print something like this:

2010-12-12 11:41:42,612 is when this event was logged.

Entonces, lo que yo quiero es:

import logging
logging.basicConfig(filename=’example.log’,level=logging.DEBUG,format=’%(asctime)s %(message)s’)
logging.debug(‘%s before you %s’, ‘Look’, ‘leap!’)

Whatsapp (Yowsup) en la Raspberry Pi

Es posible mandar y recibir Whastapps en una Raspberry Pi. Para ello emplearemos el programa Yowsup.

En primer lugar, instalaremos las siguientes librerías, que son necesarias para que funcione Yowsup:

sudo apt-get install python-dateutil python-pip
sudo pip install python-axolotl

(Este último tarda, pero es necesario para que funcione la última versión de yowsup).
A continuación descargamos la librería Yowsup de GitHub:

cd ~
git clone git://github.com/tgalal/yowsup.git

(Lo descargamos en la carpeta home del usuario, o donde queramos)

Registramos el número en Whatsapp

Aquí está el quid de la cuestión. Para poder enviar Whatsapp es necesario asociar nuestra “cuenta” a un número de teléfono móvil (no vale fijo). Si empleamos nuestro número de móvil no podremos usar Whatsapp en ese móvil, así que cuidado con qué número asociais. Además, tiene que ser un número en el que podáis recibir un SMS o una llamada en el momento del registro (después, nunca más…)

Hasta hace unos meses, había una compañía en España que se llamaba Fonyou que te daba una línea de teléfono “virtual” que se redirigía a tu móvil. Pero dejó de operar.

 

 

Primero hay que solicitar el código:

cd ~/yowsup
python yowsup-cli registration -p 34666354324 -C 34 -m 214 -n 07 -r sms

El número de teléfono (tras -p) debe llevar el código del país delante, pero sin 00 ni +, sólo el código. En mi caso, que vivo en España, 34. Tras -C hay que poner el código del país, nuevamente sin 00 ni + delante. Tras -m y -n hy que poner el Mobile Country Code (MCC) y el Mobile Network Code, que podemos consultar en esta página de la Wikipedia. En mi caso (Movistar) son 214 y 07, respectivamente. Tras -r podemos escoger cómo queremos recibir el código de registro, si por sms o por llamada (voice). La llamada es automática, con voz femenina y en inglés; repite el código hasta el infinito (aunque no dice que hay un guión entre medias).

Saldrá lo siguiente:

INFO:yowsup.common.http.warequest:{"status":"sent","length":6,"method":"sms","retry_after":1805}

status: sent
retry_after: 1805
length: 6
method: sms

 

Tras unos minutillos (paciencia), llegará un código, como por ejemplo: 488-970. Con este código hacemos el registro, con casi el mismo comando de antes, pero cambiando el final e introduciendo el código recibido:

python yowsup-cli registration -p 34666354324 -C 34 -m 214 -n 07 <strong>-R 488-970</strong>

Aparece lo siguiente:

pi@pigorra1 ~/yowsup $ python yowsup-cli registration -p 34666354324 -C 34 -m 214 -n 07 -R 488-970
INFO:yowsup.common.http.warequest:{"status":"ok","login":"34666354324","pw":"EVen6FsZpzprEJJI1Sk9RFvZsz8=","type":"new","expiration":1458505212,"kind":"free","price":"0,89 \u20ac","cost":"0.89","currency":"EUR","price_expiration":1429949417}

status: ok
kind: free
pw: <strong>EVen6FsZpzprEJJI1345RFvZsz8=</strong>
price: 0,89 €
price_expiration: 1429949417
currency: EUR
cost: 0.89
expiration: 1458505212
login: 34666354324
type: new

¡Ya estamos registrados, y ya debería funcionar yowsup!

Ahora vamos a crear el fichero de configuración, con la contraseña recibida:

nano /home/pi/yowsup/yowsup.config

Con el siguiente contenido:

cc=34
phone=34666354324
password=EVen6FsZpzprgdfgJI1Sk9RFvZsz8=

Guardamos y salimos (Ctrl+x, S, enter).

Mandar un whatsapp desde la línea de comando

Para mandar un whatsapp, podemos hacerlo así:

python yowsup-cli demos -c /home/pi/yowsup/yowsup.config -s 34666666666 "Hola, mundo"

Tras la -s va el número de teléfono al que queremos mandar el mwnsaje. Es imprescindible que vaya con el código del país delante, sin 00 ni +. También podemos enviar el mensaje sin pasar por el fichero de configuración, directamente así:

python yowsup-cli demos -l 34666354324:EVen6FsZpzprEJJI1Sk9RFvZsz8= -s 34666666666 "Hola, mundo"
python yowsup-cli demos -l 34666823398:SZQHAegfjH32saYXed1jrjhYEOQ= -s 34666666666 "Hola, mundo"

Mandar whatsapps con Python

En realidad, es más versatil en enviar whatsapp empleando las librerías en Python, que nos darán muchas más posibilidades, como enviar imágenes, etc. El problema es que la documentación de yowsup es muy mala, y casi es mejor estudiarse las propias librerías. Cuidado con las pruebas y errores, pues cuando Whatsapp detecta que se está haciendo uso erróneo, cancela al usuario…

Referencias

Configuración de la cámara de emergencia

Como la productora de televisión no se fía mucho prefiere (con razón) cierta redundancia y que tengamos dos cámaras grabando a la vez en el globo.

Así que he preparado una Raspberry Pi modelo A+ con una cámara y que no hace nada más que grabar desde que se arranca.

He creado un pequeño bash que graba directamente al pincho USB, montado en /media/pincho (ver explicaciones aquí). Como no va a estar conectada a internet, y la Raspberry Pi no viene con una pila que mantenga la hora del reloj, siempre que se arranque será la misma hora, y si empleo la fecha/hora para el nombre del fichero corro el riesgo de pisar anteriores grabaciones que pueda haber en ese directorio. Así que el bash cuenta primero el número de vídeos que hay en el directorio y nombra al fichero incrementando en 1 el número previo de vídeos. He llamado al fichero /home/pi/grabavid.sh:

#!/bin/bash
#Vídeo infinito en segmentos de 10 minutos, con nombre secuencial según número de ficheros:
numh264=`ls -1 /media/pincho/*.h264 2>/dev/null | wc -l`
raspivid -t 0 -sg 600000 -w 1920 -h 1080 -fps 30 -o /media/pincho/vidPiGlobo1b$((numh264+1))%04d.h264

Y para que se ponga en marcha este script al arrancar, he añadido lo siguiente a /etc/rc.local:

sudo nohup sh /home/pi/grabavid.sh >/dev/null 2>&1 &

Arrancando por primera vez la Raspberry Pi

En este post he explicado cómo instalar el sistema operativo Raspbian en una tarjeta SD. Ahora vamos a introducir esa tarjeta en la Raspberry Pi y arrancarla por primera vez, para dejar el sistema bien configurado y listo para usarse.

La primera vez que arranquemos la Raspberry Pi (o mejor dicho, la tarjeta del sistema operativo) es necesario que esté conectada a un monitor y a un teclado, pues SSH no está activado por defecto y no podremos acceder a ella desde otro ordenador.

Nos sale la siguiente pantalla (siempre podremos volver a esta pantalla ejecutando el comando sudo raspi-config):

Captura de pantalla 2015-04-05 a las 10.52.34

Lo primero, expandimos el disco, pues al instalar la imagen del sistema operativo seguramente su tamaño no era el mismo que el de nuestra tarjeta SD.

Captura de pantalla 2015-04-05 a las 10.54.14

Cambiamos la contraseña. Por defecto, el usuario es pi y la contraseña raspberry.

Captura de pantalla 2015-04-05 a las 10.54.47

Captura de pantalla 2015-04-05 a las 10.55.09

Captura de pantalla 2015-04-05 a las 10.55.52

No voy a usar el Desktop ni Scratch, así que paso directamente a las opciones de internacionalización.

Captura de pantalla 2015-04-05 a las 10.56.14

Empiezo con el idioma y la región.

Captura de pantalla 2015-04-05 a las 10.56.45

De la lista de posibilidades, bajo hasta el Locale que quiero, que en mi caso es español de España, con codificación UTF-8 “es_ES.UTF-8 UTF-8”. Para seleccionar este locale, pulso la barra espaciadora cuando el cursor esté encima. Mantengo marcado el inglés como estaba en_GB.UTF-8 UTF-8, aunque luego seleccionaré el español como por defecto. Con el tabulador me desplazo hasta y salgo de esta pantalla.

Captura de pantalla 2015-04-05 a las 11.00.37

Selcciono como configuración regional predeterminada el español (tardará unos segundos en generar los locales):

Captura de pantalla 2015-04-05 a las 11.02.13

Vuelvo a las opciones de internacionalización y cambio la franja horaria (Europa – Madrid).

Captura de pantalla 2015-04-05 a las 11.03.25

Captura de pantalla 2015-04-05 a las 11.04.07

Captura de pantalla 2015-04-05 a las 11.04.33

Vuelvo por última vez a las opciones de internacionalización y selecciono mi teclado (Generic 105-key (Intl) PC – Other – Spanish – Spanish – The default for the keyboard layout – No compose key – No).

Captura de pantalla 2015-04-05 a las 11.05.11

Activo la cámara, pues voy a emplearla en esta Raspberry Pi.

Captura de pantalla 2015-04-05 a las 11.06.42

Captura de pantalla 2015-04-05 a las 11.07.01

No añado al Rastrack, ni hago overcloking (por el momento).

Y nos queda el paso más importante: vamos a Advanced Options y activo SSH:

Captura de pantalla 2015-04-05 a las 11.07.39

Captura de pantalla 2015-04-05 a las 11.08.04

Captura de pantalla 2015-04-05 a las 11.08.26

Y hemos acabado. Reinicio y ya está lista la Raspberry Pi para acceder a ella por SSH.

Tras el reinicio, lo primero que hacemos es actualizar todo (esto puede llevar un buen rato, según cómo de reciente sea la imagen del sistema operativo, y la cantidad de mejoras que haya habido desde su publicación):

sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade

Instalar Raspbian en la Raspberry Pi

Raspbian es un sistema operativo libre basado en Debian (Linux), y es quizás la distribución más utilizada en la Raspberry Pi.

Lo primero que tenemos que hacer es descargarnos la imagen, para montarla sobre una tarjeta SD que será la que aloje el sistema operativo. La podemos descargar de la Raspberry Pi Foundation. Allí vienen varios tutoriales sobre cómo montar la imagen sobre la tarjeta SD y luego configurar la Raspberry Pi.

En mi caso, estoy trabajando ahora mismo en un Mac, y los pasos que sigo son:

Descargo la imagen aquí. Una vez se termine la descarga, descomprimo el fichero .zip.

A continuación, inserto la tarjeta SD en el lector de tarjetas del Mac (ojo, se perderá toda la información que contenga), y ejecuto el siguiente comando en una terminal, para ver dónde está:

diskutil list

Aparece, entre otras cosas, lo siguiente:

<strong>/dev/disk2</strong>
   #:                       TYPE NAME                    SIZE       IDENTIFIER
   0:     FDisk_partition_scheme                        *31.9 GB    disk2
   1:             Windows_FAT_32 NO NAME                 31.9 GB    disk2s1

Es decir, que mi tarjeta está siendo asignada a /dev/disk2. Por cierto que es una tarjeta de 32GB; generalmente bastará con mucho menos, pero necesito esa capacidad para otros propósitos. También es importante la velocidad de la tarjeta. Si es de Clase 10, mejor.

Desmonto la unidad asociada a la tarjeta:

diskutil unmountDisk /dev/disk2

Y ahora, voya a cargar la imagen sobre la tarjeta. Previamente, en la consola del Mac me habré situado en la carpeta donde tengo la imagen descomprimida, o cambiaré la ruta según sea necesario:

sudo dd bs=1m if=2015-02-16-raspbian-wheezy.img of=/dev/disk2

Tras un buen rato esperando (en mi caso, unos 20 minutos), se acaba de copiar. Y para acabar:

sudo diskutil eject /dev/disk2

Retiro la tarjeta y ¡ya está lista para meterla en la Raspberry Pi y hacer el primer arranque!

Montar un pincho USB permanentemente en la Raspberry Pi

Hacer que la Raspberry Pi reconozca una memoria USB y la monte siempre que se reinicie es sencillo. Hay que seguir los siguientes pasos.

Lo primero es localizar el pincho. Lo enchufamos a la Raspberry Pi y ejecutamos el siguiente comando:

sudo fdisk -l

 

Aparecerán todos los dispositivos conectados a la Raspberry Pi. Buscamos el nuestro. En mi caso, es /dev/sda1, y aparece con un formato tipo VFAT (FAT32):

Disk /dev/sda: 62.5 GB, 62518853632 bytes
255 heads, 63 sectors/track, 7600 cylinders, total 122107136 sectors
Units = sectors of 1 * 512 = 512 bytes
Sector size (logical/physical): 512 bytes / 512 bytes
I/O size (minimum/optimal): 512 bytes / 512 bytes
Disk identifier: 0x00000000

   Device Boot      Start         End      Blocks   Id  System
/dev/sda1              64   122107135    61053536    c  W95 FAT32 (LBA)

Ahora tenemos que crear el punto de montaje del pincho, el directorio que queremos que apunte al pincho. En mi caso, lo haré en /media/pincho:

sudo mkdir /media/pincho

 
Al ser el tipo de formato FAT, que es automáticamente reconocido por Raspbian, con hacer sudo mount /dev/sdc1 /media/pincho, es suficiente para montar el pincho. Si estuviese en exFAT (me ha pasado), Raspbian no lo reconoce por defecto, por lo que tenemos que instalar el siguiente driver:

sudo apt-get install exfat-fuse

 
Y ahora ya sí podríamos montar el pincho:

sudo mount /dev/sda1 /media/pincho

 
Ya está montado, y podemos acceder al pincho en la carpeta /media/pincho y escribir y leer en él. Pero si reiniciamos la Raspberry Pi ya no aparecerá y tendremos que volver a montarlo manualmente. Si queremos que se monte automáticamente en cada reinicio, tenemos que hacer lo siguiente.

Primero hay que averiguar el UUID del pincho:

sudo blkid

 
Me aparece, entre otras cosas:

/dev/sda1: LABEL="MINIPINCHO" UUID="<strong>4A8B-0102</strong>" TYPE="vfat" 

 
Y ahora edito /etc/fstab para que monte el pincho que tiene ese UUID, ejecutando sudo nano /etc/fstab y añadiendo una línea que ponga lo siguiente:

UUID=4A8B-0102 /media/pincho vfat defaults,auto,users,rw,uid=pi,gid=pi 0 0

 
Ahora puedo reiniciar y ver si está todo en orden, o, mejor aún, ejecuto sudo mount -a, que carga el fichero /etc/fstab como si fuese un reinicio.

Mandar y recibir SMS con Gammu en la Raspberry Pi

Enviar un SMS es muy sencillo, pero no quiero engañar a nadie: configurar el modem de forma que la Raspberry Pi lo reconozca puede dar mucha guerra, y ya lo he explicado en este otro post.

Antes de nada, también hay que aclarar que para poder mandar SMS desde la Raspberry Pi según el procedimiento que voy a contar necesitamos tener conectado a la Raspberry Pi un modem GSM (cualquier modem 3G USB actual) con una tarjeta SIM con su correspondiente contrato.

Modem 3G USB Huawei E173u-2

Modem 3G USB Huawei E173u-2

Modem 3G USB Huawei E173u-2

Modem 3G USB Huawei E173u-2

Mandar SMS

Lo primero, una vez que nuestra Raspberry Pi reconoce el modem como tal (ver, como he dicho antes, este otro post en el que lo explico), es instalarnos el programa Gammu:

sudo apt-get install gammu

Ejecuto dmesg | grep tty, y me sale al final:

[ 3101.026510] usb 1-1.4: GSM modem (1-port) converter now attached to ttyUSB0
[ 3101.047379] usb 1-1.4: GSM modem (1-port) converter now attached to ttyUSB1
[ 3101.050728] usb 1-1.4: GSM modem (1-port) converter now attached to ttyUSB2
[ 3101.054227] usb 1-1.4: GSM modem (1-port) converter now attached to ttyUSB3

Apunto el primer puerto (ttyUSB0), que será el puerto que introduciré en la configuración:

sudo gammu-config 
Captura de pantalla 2015-03-21 a las 19.32.41

Configuración de Gammu

No cambio ninguna cosa más que el puerto y listo. El asistente anterior lo que hace es generar el fichero /root/.gammurc, que podremos modificar si queremos más adelante. En mi caso, he hecho pruebas y puedo enviar SMS desde ttyUSB0 y ttyUSB2, pero no del 1 y 3.

Ahora ejecuto el comando sudo gammu --identify para ver que todo está bien, y obtengo:

Dispositivo          : /dev/ttyUSB0
Fabricante           : Huawei
Modelo               : E173 (E173)
Firmware             : 11.126.15.00.18
IMEI                 : 342341311668563
IMSI SIM             : 134546457667592

(he alterado el IMEI y el IMSI SIM).

Así que puedo probar a enviar mi primer SMS:

echo "Hola mundo" | sudo gammu sendsms TEXT 650696969

¡Funciona! Tarda unos 9 segundos desde que se da al enter hasta que llega el SMS al móvil.

Mandar un fichero de texto, o varias líneas

 

También podemos enviar ficheros, siempre con la precaución de la longitud de los mismos.

 

Mandar SMS empleando Python

sudo apt-get install python-gammu

 

 

Recibir SMS

Instalo el programa gammu-smsd:

sudo apt-get install gammu-smsd

Creo el fichero de configuración:

sudo nano /etc/gammu-smsdrc 

Edito algunas partes:

port = /dev/ttyUSB0
connection = at

(No hace falta poner la velocidad at19200 o at152000, basta con at).

Hay muchas más opciones de configuración y qué hacer con los mensajes que llegan, bases de datos MySQL, etc. (ver el manual), pero a mí lo que me interesa es poder ejecutar un comando al recibir un determinao SMS.

Si queremos que se ejecute un comando, añadimos al final:

RunOnReceive = /home/pi/gammu/recibeSMS.sh

(apuntando a la ruta donde tengamos el bash que queremos que se ejecute al recibir el SMS, en mi caso en /home/pi/gammu/recibeSMS.sh. Previamente hay que dar permisos de ejecución a ese fichero: chmod + x /home/pi/gammu/recibeSMS.sh).

Y el fichero /home/pi/gammu/recibeSMS.sh contiene lo que queremos que se ejecute. Por ejemplo:

#!/bin/sh
from=$SMS_1_NUMBER
echo "¡Hola, mundo!" | sudo gammu sendsms TEXT "$from"

O que haga algo determinado, en función del contenido del mensaje:

#!/bin/sh
from=$SMS_1_NUMBER
message=$SMS_1_TEXT
reply=""
 
if test "$message" = "Ping"; then
    reply="Pong!"
else
    reply="Y U NO PLAY PING PONG?"
fi
 
echo "$reply" | sudo gammu sendsms TEXT "$from"

En esta página del manual se explican más acciones.

Para ejecutar el demonio y que esté a la escucha de SMS:

sudo gammu-smsd

(Podremos llamar a este demonio en el arranque, añadiéndolo al /etc/rc.local).

Enviar MMS

First you need to create MMS data (SMIL). Then upload them somewhere
where phone can download it over GPRS
(http://somewehere.something/location in next example). Now you can
send MMS indicator message to phone which will then download the
message:
gammu —sendsms MMSINDICATOR +123456789 \
http://somewehere.something/location \
“Message from Gammu” \
“Gammu program”

MMSETTINGS settings can be used to send MMS settings from Gammu backup
format (you can generate it by gammu –backup).

Referencias